Gimnazistaként tagja volt a magyar ifjúsági díjugrató válogatottnak, a felnőtt országos bajnokságon harmadik helyen végzett és megkapta a legjobb női lovasnak járó kitüntetést. Még a Színház- és Filmművészeti Főiskola hallgatója volt, amikor Keleti Márton Esős vasárnapjának egyik cserfes kamaszlányát alakíthatta. Diplomáját 1964-ben kapta meg, ezután Pécsre szerződött, ahol csak fél évet töltött, mert Várkonyi Zoltán – aki már a főiskolai évek alatt felfigyelt rá – vendégnek hívta a budapesti Vígszínházba, Csiky Gergely A nagyra termett című műve alapján készült, Az udvari kalap című zenés vígjátékba. A következő évadtól szerződést kapott, és azóta is a Vígszínház társulatának tagja.

Játszott Arthur Miller, Tennessee Williams, Csehov, Moliére, G. B. Shaw, Goldoni, Krúdy Gyula, Örkény István, Szakonyi Károly, Woody Allen, Neil Simon és még sok más szerző darabjaiban. Egyénisége főleg lírai alkatú nőalakok megjelenítésében teljesedik ki, de volt naiv kislány, varázslatosan érzéki nő, nagyszerű tragika, komika is.

Csaknem negyven filmben szerepelt, dolgozott Szabó Istvánnal (Szerelmesfilm, Álmodozások kora), Keleti Mártonnal, Máriássy Félixszel, Várkonyi Zoltánnal, Székely Istvánnal, Rózsa Jánossal és Jancsó Miklóssal. Számtalan tévéjátékban is láthatta a közönség, máig népszerű a Csukás István által írt Mirr-murr kandúr kalandjai című rajzfilmsorozat, amelyben minden szereplő az ő hangján szólalt meg.A hetvenes évek közepétől műfajt teremtett, egy életre szóló feladatot vállalt a magyar költők gyerekeknek szóló megzenésített verseinek előadásával. Albumaiból több millió példány kelt el, sok ezer koncertet adott, a Vígszínházban hagyományossá váltak a karácsony előtti vasárnapi családi koncertjei. Férje, Rózsa János rendezte 2009-ben a Csiribiri című filmet, amely koncertjein át mutatja be pályáját.

Mosolygós, kedves egyéniségével, a gyerekekkel való kapcsolatteremtés különös képességével lopta be magát a közönség szívébe. Magyarországon elsőként – gyermekszavazatok alapján – megkapta a lengyel gyerekek által alapított Mosolyrend lovagja nemzetközi kitüntetést, melyet Szent II. János Pál pápa és Peter Ustinov is megkapott. A közönség szavazatai alapján 2003-ban tagja lett a Halhatatlanok Társulatának. Az ENSZ Gyermekalapja, az UNICEF Magyar Bizottsága 2003 végén három, majd újabb három évre jószolgálati nagykövetté nevezte ki Presser Gábor társaságában, hogy képviseljék a gyermekek ügyét Magyarországon.Halász Judit a Jászai Mari-díjat 1971-ben kapta meg, 1983-ban érdemes művész lett, 2001-ben pedig Kossuth-díjat kapott „nagyszerű tehetségének, kiváló színészi, filmszínészi teljesítményének és a gyermekek világára kivételesen érzékeny, műfajteremtő előadó művészetének elismeréseként”.